宇树 Go2

宇树 Go2 机器狗的相机以组播方式发送 H264/RTP 到 230.1.1.1:1720 （15 fps、1280×720，水平视场角 100°、垂直 56°——见宇树多媒体服务文档）。SDP 文件源可以直接加入该组播组，live777 无需任何 GStreamer/Python 桥接即可接入相机。

不经过 live777 验证相机

在连接到机器狗的主机上，用宇树官方管线即可看到画面：

bash

gst-launch-1.0 udpsrc address=230.1.1.1 port=1720 multicast-iface=eth0 ! \
  queue ! application/x-rtp,media=video,encoding-name=H264 ! \
  rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink

live777 配置

把描述该组播流的 SDP 写到 /etc/live777/unitree-go2.sdp：

v=0
o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0
s=unitree-go2
c=IN IP4 230.1.1.1
t=0 0
m=video 1720 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264/90000

然后在 live777.toml 里配置流：

toml

[stream.go2-cam]
# 只在有人观看时加入组播组：最后一个观众离开后组成员关系
# （部分机器狗上连 MCU 的编码器）都会停止。
on_demand = true

[[stream.go2-cam.sources]]
url = "/etc/live777/unitree-go2.sdp"
# 主机上连接机器狗的网卡地址（Go2 出厂子网为 192.168.123.0/24）。
# 不配置则由内核选择，只能收到默认路由网卡上的组播流量。
multicast_interface = "192.168.123.11"

启动 live777 后观看：

Web UI：http://<host>:7777/ —— 第一个观众触发按需启动前，流显示 standby 徽标。
播放器用 WHEP 端点：http://<host>:7777/whep/go2-cam

live777 会缓存相机的 SPS/PPS 并在每个关键帧前重新注入，新加入的订阅者从下一个 IDR 即可解码，无需等待相机自己的内联参数集周期。

TIP

常开的（非 on_demand）组播流应在网卡地址分配完成后再启动。打包的 systemd 单元已经将 live777 排在 network-online.target 之后，且绑定/加入失败会先按退避重试若干次再判定源启动失败。

对于机器狗集群，在每只狗的主机（或与其连通的边缘节点）上这样配置，前面再挂一个 liveman 集群管理器——各条流即可通过单一入口级联到浏览器。

宇树 Go2 ​

不经过 live777 验证相机 ​

live777 配置 ​

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不经过 live777 验证相机

live777 配置