宇树 Go2

宇树 Go2 机器狗的相机以组播方式发送 H264/RTP 到 230.1.1.1:1720 （15 fps、1280×720，水平视场角 100°、垂直 56°——见宇树 多媒体服务 文档）。SDP 文件源可以直接加入该组播组，live777 无需任何 GStreamer/Python 桥接即可接入相机。

不经过 live777 验证相机

在连接到机器狗的主机上，用宇树官方管线即可看到画面：

gst-launch-1.0 udpsrc address=230.1.1.1 port=1720 multicast-iface=eth0 ! \
  queue ! application/x-rtp,media=video,encoding-name=H264 ! \
  rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink

live777 配置

把描述该组播流的 SDP 写到 /etc/live777/unitree-go2.sdp：

v=0
o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0
s=unitree-go2
c=IN IP4 230.1.1.1
t=0 0
m=video 1720 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264/90000

然后在 live777.toml 里配置流：

[stream.go2-cam]
# 只在有人观看时加入组播组：最后一个观众离开后组成员关系
# （部分机器狗上连 MCU 的编码器）都会停止。
on_demand = true

[[stream.go2-cam.sources]]
url = "/etc/live777/unitree-go2.sdp"
# 主机上连接机器狗的网卡地址（Go2 出厂子网为 192.168.123.0/24）。
# 不配置则由内核选择，只能收到默认路由网卡上的组播流量。
multicast_interface = "192.168.123.11"

启动 live777 后观看：

• Web UI：http://<host>:7777/ —— 第一个观众触发按需启动前， 流显示 standby 徽标。
• 播放器用 WHEP 端点：http://<host>:7777/whep/go2-cam

live777 会缓存相机的 SPS/PPS 并在每个关键帧前重新注入，新加入的 订阅者从下一个 IDR 即可解码，无需等待相机自己的内联参数集周期。

TIP

常开的（非 on_demand）组播流应在网卡地址分配完成后再启动。 打包的 systemd 单元已经将 live777 排在 network-online.target 之后，且绑定/加入失败会先按退避重试若干次再判定源启动失败。

对于机器狗集群，在每只狗的主机（或与其连通的边缘节点）上这样 配置，前面再挂一个 liveman 集群管理器——各条流 即可通过单一入口级联到浏览器。

live777 作为组播发送端

对称方向同样支持：流的 targets 可以配置 rtp:// URL，live777 会把媒体以纯 RTP over UDP 发出——主机地址是组播地址时发送到组播组， 否则发送到单播地址。live777 充当组播发送端，角色与 Go2 相机本身 相同。

[stream.robot-cam]
# on_demand = true  # 与 WHIP target 相同：rtp target 也是 standing demand，
                    # 流有发布者（或本 target）时源启动，最后一个离开后停止。

[[stream.robot-cam.targets]]
url = "rtp://230.1.1.1:1720"
# multicast_interface = "192.168.123.10"  # 出站网卡（可选）
# ttl = 16                                # 跨路由器时调大（默认 1）
# payload_type = 96        # 固定视频 payload type（96-127，动态段）；不配则
                           # 沿用协商值，动态编码为 96。音频始终自动选择。
# sdp_file = "/etc/live777/robot-cam.sdp"  # 发送开始时写出接收端 SDP 文件
                           # （类似 ffmpeg 的 -sdp_file）

发送是 media-driven 的，与 WHIP push target 一致：流获得发布者 （PublishStarted）时开始发送，发布者离开（PublishStopped）时 停止。第一条视频轨道发送到 URL 指定的端口，第一条音频轨道发送到 端口 + 2，每条轨道的 RTCP sender report 发送到其 RTP 端口 + 1 （RTP/AVP 惯例），接收端可据此估计抖动/丢包并对齐唇音同步。视频在 发送前会经过重组包：每个 IDR 前都会内联 SPS/PPS，中途加入的接收端 从下一个关键帧即可解码——与接入侧提供的保证一致。音频则原样直通。

配置 sdp_file 后，live777 在每次开始发送时写出接收端 SDP 文件 （发送停止时不删除——发送端空闲期间组地址与端口依然有效）。生成 的文件可以被另一个 live777 直接作为 SDP 文件源消费，从而实现 live777 → live777 的组播级联：

[[stream.relayed.sources]]
url = "/etc/live777/robot-cam.sdp"

WARNING

发送端 socket 默认开启组播回环（IP_MULTICAST_LOOP）——同一台主机上 的接收者（SDP 文件源、gst-launch 管线）正是靠它才能看到 target 的 输出，本文的回环示例也依赖于此。但同一个默认值也是个反馈陷阱： 如果一台主机上的 live777 既向某个组播组发送、又加入了同一个 group:port（直接配置，或经由绕回本机的 liveman 级联），它就会 摄入自己的输出并重新发布，形成回环。在同一台主机上同时对同一个 group:port 收发属于配置错误；如果确实要在同一台机器上演示收发 两侧，请使用不同的组播组或端口。

单播目标生成的 c= 行是 127.0.0.1 占位符，接收方使用前需将其 替换为实际地址。

由于输出就是普通的 RTP/AVP，接收端不需要 live777。与之匹配的 SDP（即 sdp_file 写出的内容）：

v=0
o=- 0 0 IN IP4 127.0.0.1
s=live777-robot-cam
c=IN IP4 230.1.1.1
t=0 0
m=video 1720 RTP/AVP 96
a=rtpmap:96 H264/90000

用与相机本身相同的管线即可验证：

gst-launch-1.0 udpsrc address=230.1.1.1 port=1720 multicast-iface=eth0 ! \
  queue ! application/x-rtp,media=video,encoding-name=H264 ! \
  rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink

也可以用 SDP 文件接收端指向上面的描述。组播地址和端口可以任意 配置，但直接沿用 Go2 相机使用的 230.1.1.1:1720 意味着现有的 宇树图传接收工具无需任何修改——live777 只是替代相机成为组播源。